Le castrum de Hérisson est mentionné dans les archives vers 1041-1044, ce qui en fait l’un des plus anciens châteaux du Moyen Âge attestés en Gâtine. Il est rapidement mentionné dans une charte par laquelle un petit noble, Simon de Verruye, fait don à l’abbaye de Saint-Maixent de quelques terres et de vignes situées « près du castrum qui est appelé Hérisson ». L’acte est signé en présence de Geoffroy de Thouars, ce qui semble indiquer que ces terres étaient alors dans la dépendance du vicomte. L’église du lieu - sans doute Saint-Georges - est citée quant à elle en 1188. Son architecture ne contredit pas une datation dans ces années là. Elle était probablement réservée à l’usage du château, en tant que chapelle, avant de devenir église paroissiale.
Avant 1280, la famille des seigneurs d’Argenton, établie dans la vassalité des vicomtes de Thouars, possède déjà des biens à Hérisson, mais on ne peut assurer qu’elle tient le château. En 1217, Geoffroi, seigneur d’Argenton, apparaît ainsi dans une charte de donation par laquelle il offre à l’abbaye de l’Absie la dîme de Hérisson. En mai 1230, il rend hommage à Louis IX en tant que sénéchal de Thouars, et reçoit une rente annuelle de 250 livres, ce qui témoigne de sa puissance. Trois ans plus tard, son fils Aimeri fait don à la même abbaye d’une rente de six livres sur le péage du lieu. Cela suggère l’importance du passage sur le cours d’eau des arcis, qui n’est plus qu’un ruisseau aujourd’hui. Pour Bélisaire Ledain, l’historien de la Gâtine, les seigneurs d’Argenton rendaient hommage pour cette châtellenie au seigneur de Parthenay. Nous n’en avons pas la preuve avant le 14e siècle. Les sires d’Argenton conservent la seigneurie de Hérisson jusqu’au début du 15e siècle. Elle passe par alliance, en 1405, à Jean de Torsay sénéchal du Poitou et grand maître des arbalétriers de France, puis à Jean Arignon en 1429, Aymar de la Rochefoucauld avant 1450, enfin Jean du Fou, en 1467, chambellan du roi et bailli de Touraine. La fille de ce dernier, Renée, apporte en dot Hérisson à son époux Louis de Rohan au début du 16e siècle. Chacun de ces grands seigneurs avait les moyens financiers de faire reconstruire le château, mais aucun n’a dû en faire sa résidence principale. Le château passe à différents propriétaires à l’époque moderne ; il est tenu par la famille Sauvestre de Clisson au 18e siècle. Plusieurs plaques tombales, sur le sol de l’église Saint-Georges, montrent encore l’intérêt que cette famille pouvait porter au fief de Hérisson à la veille de la Révolution. La châtellenie se limitait alors à quelques fiefs dans les paroisses de Secondigny, Fénery et Pougne. Le château a sans doute été ruiné et abandonné à la Révolution, comme d’autres bâtiments dans le bourg de Hérisson.
